Two-case prepositions with the dative

The nine two-case prepositions in, an, unter, über, auf, vor, hinter, neben and zwischen are used with the dative case when they answer the question Wo ...?

Wo ist das Handtuch?
Das Handtuch liegt auf dem Stuhl.

Short forms
Some preposition and article combinations are combined in a short form:

in + dem = im
an + dem = am

Verbs describing a position
The verbs liegen, stehen and sitzen describe a spatial area and nearly always require further explanation to answer the question Wo ...? This is why these verbs are often used with a two-case preposition that takes the dative.

Two-case prepositions with the accusative

The nine two-case prepositions in, an, unter, über, auf, vor, hinter, neben and zwischen are used with the accusative case when they give a direction and answer the question Wohin …? 

Wohin lege ich das Handtuch?
Ich lege das Handtuch auf den Stuhl.

Short forms
Some preposition and article combinations are combined in a short form:

in + das = ins
an + das = ans

Verbs: position/direction
The verbs legen, stellen and setzen describe a spatial movement and almost always require

• an accusative object
  Ich lege das Handtuch auf den Stuhl.
• information that answers the question Wohin ...?
  Ich lege das Handtuch auf den Stuhl.